代做javaSimuroSot仿真程序、代写SimuroSot仿真

日期：2018-05-26 05:13

11 vs. 11仿真比赛规则

规则0: 总则：

(1) 仿真比赛的目的：

用来开发机器人足球比赛基本动作算法与比赛策略。为每个机器人球队提供比赛训练和策略的学习环境。用来检验各机器人球队比赛策略的可行性和先进性。

(2) 仿真比赛基本原理：

用计算机图形学方法来对运动场地和机器人及球进行仿真。用运动学动力学方法对机器人的运动及踢球过程进行仿真。在已经建立的仿真比赛平台基础上，

首先将各队的比赛策略输入到客户程序上， 并通过UDP/IP网络协议，将双方客户和仿真系统服务器上的机器人逐一连接。然后做有关比赛的准备工作，包括系统启动，各队机器人球队的定位等。最后，进行比赛。仿真比赛和实际比赛一样，由裁判的控制下进行比赛。裁判一吹哨，比赛就开始。整个比赛遵循本文提出的比赛规则。

(3) 仿真比赛环境：

a.条件：仿真比赛采用三台IBM/586--600以上计算机。其中，一台为服务器，显示器尺寸为19寸以上，另外两台为客户机。三台微机用以太网连接成网络。

b.软件条件：仿真比赛软件使用VC++6.0版本编写，在widnows98，windows2000下运行。

(4) 仿真比赛软件框图：

SimuroSot仿真比赛软件框图如图5-1所示：

图5-1 SimuroSot仿真比赛软件框图

(5) 裁判的作用：

a.控制比赛开始，暂停和结束。

b.对犯规球队的队员进行判罚。

规则1：比赛场地

（1）场地尺寸（见附录1）

比赛场地为黑色长方形球场 尺寸为904象素 x 629象素。球场周围是宽为5像素的围墙。围墙为浅兰色。在场地四个角落固定36像素x 36像素等腰实心三角形，以避免球在角落困住。

（2）球场标记（见附录1）

比赛场地应按照附录2所示标记。中心圆半径为190像素。球门区圆弧沿球门线的长度为126像素，垂直高度为24象素,它不是球门区的一部分。在场地上的主要直线/弧线用4像素的白线画出。罚自由球的机器人位置用深紫色圆标记。

（3）球门

球门宽度为196像素,在球门上不设置球门柱和球网。

（4）球门线，球门区和禁区

球门线是球门前面的粗白线，它的长度是196像素，球门区包括球门前的333像素x 44像素长方形区域。禁区为球门前的392像素x 99像素，不包括球门区的长方形区域。

（5）球

比赛用球采用橙色球，其直径为7像素。

(6)仿真机器人

比赛用机器人为正方形，其尺寸为10象素 x 10象素 。每机器人都穿上队服，在比赛之前双方选择其队服。

（7）比赛场地位置

比赛场地显示在屏幕中央。

（8）比赛用控制键

比赛用控制键设置在比赛场地的上方，其中go表示比赛开始、break表示暂停比赛、stop表示终止比赛、reference表示裁判。

（9）时钟

时钟设置在比赛场地的左上方，clock表示比赛时间。

（10）计分牌

计分牌设置在比赛场地的右上方，score表示比赛分数。

规则2：比赛顺序

（1）准备

首先双方参赛队将比赛策略软件（软盘）拷入到自己的客户程序中。其次，双方参赛队分别点击client图标，则各自的客户程序启动。然后点击Link控制键,则双方客户程序分别和服务器中的机器人相连接。

(2) 比赛开始

裁判点击比赛用控制键Start按钮，则比赛开始。点击break控制键，则比赛暂停。点击stop控制键，则终止比赛。按Esc键返回到Windows。

规则3：比赛时间

(1)比赛分上半场与下半场，每半场比赛时间为5分钟，两个半场中间休息10分钟。计时员在发生暂停或进球或罚球时应停止计时。

(2)如果中间休息后，某一队由于没准备好而无法上场比赛，可以延长5分钟，如果延长时间后，该队仍无法上场比赛，则取消其比赛资格。

规则4：计分方法

（1）获胜者

某一球队将球踢进对方球门线就得分 ，此时该球队计分牌就自动加1。根据记分牌数据大小决定获胜队。

（2）打破平局

下半场比赛结束后，若双方打成平局，则通过突然死亡法决定获胜者。休息5分钟后，进入加时赛，加时最大周期为3分钟，其间先得分的球队为获胜者。如果追加3分钟后仍是平局，则通过点球决定获胜者。每个球队可射3次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。守门员在自己的球门区内，踢球员和球的位置同规则7。裁判吹哨后，允许守门员走出球门区。如果3次点球后仍是打成平局，则一次一次地增加点球次数，直到决定获胜者为止。所有点球均由一个机器人踢。裁判员吹哨后，点球即可开始。

规则5：犯规

发生以下情况则属于犯规。

（1）如果故意或其它原因冲撞对方机器人裁判给它判为犯规。当防守机器人故意推对方机器人时，进攻方获得任意球。如果推球机器人一直接触着球，则允许它推后面机器人。

（2）如果在球门区内球在守门员和推球机器人之间时，允许攻方机器人在球门区内推守门员。但不允许攻方机器人将守门员和球一起推进球门。如果攻方机器人直接推守门员或攻方机器人将守门员和球一起推进球门，则裁判员判为自由球。

（3）非守门员机器人捕捉球或守门员在自己门球区外捕捉球，则被裁判判为“手球”。如果一个机器人牢固地贴球，而使其它机器人无法得球，则也被判为“手球”。该判罚按自由球规则执行。

（4）一旦球进入球门区后，守门员机器人必须在10秒内将球踢出球门区外。否则，让对方罚自由球。

（5）如果在球门区内故意阻挡守门员，则被对方球队罚自由球。

规则6：点球 ( Penalty-Kick)

在以下情况下判罚点球：

(1)在球门区内防守方多于一个机器人,则对防守方罚点球。

(2)在球门区及罚球区内防守方的机器人多于4个时，对防守方罚点球。

当裁判判点球时球放在球场中相应点球的（PK）位置（附录2），守门员必须放置在球门线上，可以指向任意方向。获得点球的机器人放在球后，其它机器人可任意摆放在另一半场上，但进攻队可优先选择他们机器人的位置。裁判吹哨后比赛重新开始，所有机器人可自由移动。获得点球的机器人可以踢球或运球。

规则7：自由球（ Free-Ball）

(1)在场内某处球静止10秒，则判为自由球，如果静止发生在比赛场地的某一四分之一区，则将球放在该区的FB处;

(2)在对方球门区，进攻方机器人多于一个，则判为自由球.

(3)在球门区及罚球区内进攻方的机器人多于4个时，则判为自由球。

(4) 当进攻方机器人在球门区阻挡守门员时，则判为自由球；

如果僵持发生在比赛场地的某一四分之一区，则将球放在该区的FB处（附录2），双方各出一个机器人放在离球相对横向14像素处。其它机器人（双方）可以自由摆放在罚自由球区外的任何地方，但守方可优先摆放自己的机器人。裁判吹哨后比赛重新开始，所有机器人可自由移动。